Merhabalar!
Sualtı araçlarında kullanılması üzere pnömatik sistemle çalışacak bir tutucu tasarlamaya başladım. Tasarım henüz bitmedi ve karantinada olduğumuzdan üretilmesi de yakın bir tarihte gerçekleşmeyecek gibi. Fakat tasarım son halini aldığında ve üretime geçildiğinde burayı güncellemeye devam edeceğim.
Bir robot kolu pnömatik sistemle çalıştırmak için gerekli olan malzemeler; pnömatik silindir, yön valfi, basınçlı tüp ya da kompresör ve şartlandırıcı.
Silindirin ileri ve geri hareketi kolun açılıp kapanmasını sağlayacak. Bu nedenle çift etkili silindir kullanmanın kullanıcının tutucuya hakim olması amacıyla diğer pistonlara göre daha etkili olacağını düşündüm. Çift etkili silindirin özelliği; hem ileri hem geri hareketleri için sisteme hava girişi yapılması gerekmesi ve sisteme komut verilmedikçe silindirin ilerde/geride sabit kalmasıdır.
Selenoidin kontrol sistemi ve pnömatik sistem
Kompresörden/basınç tüpünden silindire gidecek havanın yönünü ayarlamak için bir yön kontrol valfine ihtiyacımız var. Yön kontrol valfleri de silindirler gibi çeşit çeşittir. Ben kendi sistemime 5/2 selenoid kontrollü yön valfini kullanmayı tercih ettim. Selenoid kontrollü valflerin özellikleri; valfleri elektrik ile kontrol edebilmemizdir. Valfin ismindeki "5/2" ise valfin 5 adet egzost ve giriş Çift etkili piston
bölmesine ve 2 adet de odacığa sahip olmasıdır.
Peki "5/2 selenoid kontrollü yön valfi" nasıl çalışır?
Solda görebileceğiniz üzere 5 adet numaralandırılmış giriş ve çıkış noktası var. 1 numaralı noktaya her zaman hava kaynağından gelen boru bağlanır ve valf düz haldeyken 1 noktasından gelen hava 2 noktasına gider. 2 noktasına giden hava ise silindire ulaşır (ilk yüklediğim şemaya bakarak görebilirsiniz). Selenoide güç verirsek
5/2 selenoid kontrollü yön valfi selenoid önündeki odayı iter ve böylece 1 noktası 4 noktasına bağlanmış olur (ortadaki düz çizginin solundaki okların sağ taraftaki oklarla yer değiştirdiğini düşünün). Bu da gelen havanın silindirin başka kısmına giderek silindiri diğer yönde hareket ettirmemizi sağlar.
Yorumlarınızı bekliyorum, sağlıcakla kalın :)
Bu arada sistemin modellemesini ve simülasyonunu FluidSim üzerinden yaptım.
Silindirin ve mekanizmanın tasarımı için aklında birşeyler var mı? Yoksa pnömatik sistemden sonra mı onu tasarlayacaksın? Neden pnömatik bir tasarım peki? Bunun yerine su altındaki bir pistonu su ile çalışan açık bir sistem yapmak daha kullanışlı geliyor bana :D Belki bir peristaltik pompanın girişini ve çıkışını silindirin iki girişine takarsan sistemde hava bile olsa sağlıklı bir şekilde açılıp kapanabilir. Böyle bir sistem yerine pnömatik sistemin avantajı nedir?
Silindir, valf gibi hazır alınacak. Mekanizmanın geri kalanını ise yakın zamanda 3d olarak buraya güncelleyeceğim. Pnömatik olmasının sebebi ise hidrolik sistemlerin sızıntı halinde suyu kirletebilecek olmalarından dolayı teknofest gibi yarışmalarda kullanıma izin verilmemesi. Hidrolik sisteme göre avantajı ise yine aynı şekilde bir sızıntı durumunda sistemi çalıştıracak olan akışkanı kaybetmeyecek olması. Genel olarak bakacak olursak şahsen hidrolik sistemi pnömatik sisteme tercih ederim çünkü kompresör ve şartlandırıcı gibi ek malzemelere ve dışardan bağlantıya ihtiyaç duymayacaktır. Açık bir sistemin ise nasıl çalışacağını hiç düşünmedim açıkçası :D Onun da olabilirliğini iyice araştırıp güncellerim burayı. Teşekkür ederim önerin için.
@İsmetcan Saraç Hmm anladım. Yarışma koşullarında kirlilik istememeleri mantıklı hakaten. Hidrolik sistemde sıvı olarak direk bulunduğu havuzun suyu olursa sıkıntı yaratmazlar sanırım. Açık sistemden kastım rezervuar/tank olarak bulunduğun havuzun kendisini kullanmak var aslında. Birşey sızarsa da sorun olmaz havuz içinden alınmış su havuz içine sızar :D Peristaltik pompalar backdrive olmuyorsa vanadan da kurtarabilir seni tek başına peristaltik pompa ve silindirden oluşan bir sistem belkide.
Böyle bir sistemi yapmaya pek cesaret edemezdim, ilk defa bir gösterim şekli olduğunu öğrendim pnömatik/hidrolik sistemlerin.
Gelişimi merakla bekliyorum kolay gelsin şimdiden.
Gelişme var mı?